Peñíscola se alza sobre una pequeña península de carácter rocoso, de unos 1000 mts, que se adentra en el mar.

En ella se asienta la parte antigua de la ciudad que se halla protegida por unas murallas medievales que la rodean de forma parcial. Esto es debido a que los grandes acantilados de la zona sur son los que cierran el "collar defensivo" de la población.

Su situación geográfica se ubica al norte de la Comunidad Valenciana en la provincia de Castellón y comarca del Baix Maestrat, muy cerca de la zona central de la Costa del Azahar. El nombre de esta costa proviene de la flor de los naranjales que crecen en la zona. De toda la extensión del municipio 17 Km. limitan con el mar. En la parte norte con playas de fina arena y en la parte sur con bonitas y pequeñas calas, además de abruptos acantilados.